[공학] 기구학 - OP AMP를 이용한 PID제어및 모터의 보드선도와 전달함수
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작성일 20-05-05 15:14
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레포트/공학기술
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OP AMP를 이용한 모터 PID 제어
목 차
1 개루프 시스템 :
모터 전달함수
2 폐루프 시스템 :
Pid제어 하기전
Pid제어요소 결정
Pid제어 적용
개루프 시스템 개요도
G(s)
개루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
개루프 시스템 출력파형
G(s)=1/Ts=1/(1+0.13s)
개루프 시스템 Bode 선도(gain)
개루프 시스템 bode선도(위상)
PID제어 안한 폐루프시스템 개요도
G(s)
+
-
PID제어 안한 폐루프시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
genera...
OP AMP를 이용한 모터 PID 제어
목 차
1 개루프 시스템 :
모터 전달함수
2 폐루프 시스템 :
Pid제어 하기전
Pid제어요소 결정
Pid제어 적용
개루프 시스템 개요도
G(s)
개루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
개루프 시스템 출력파형
G(s)=1/Ts=1/(1+0.13s)
개루프 시스템 Bode 선도(gain)
개루프 시스템 bode선도(위상)
PID제어 안한 폐루프시스템 개요도
G(s)
+
-
PID제어 안한 폐루프시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
감산기
PID제어 안한 폐루프시스템 출력파형
PID제어 한 폐루프 시스템 개요도
G(s)
+
-
PID
PID제어 전달함수
입력 Ref 전압과 출력 전압의 차인 error 를 통해서 Pid 제어를 한다.
앞의 식을 라플라스 변환하여 전달함수 형태로 나타내면
PID제어 한 폐루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
감산기
P
I
D
+
PID제어 한 폐루프시스템 출력파형
PID제어기 구성
제어 요소 결정(P)
제어요소 결정(I)
제어요소 결정(D)
PID 제어요소 결정
가변저항 결정(최적의 값)
P(4.7k) Kp=4.7k/10k=0.47
I (3.25k) Ki=1/(3.25k33u)=9.324
D(1.1k) Kd=1.1k33u=0.0363
G(s)=-Kp(1+Ki/s+Kds)
=-0.…(투비컨티뉴드 )
순서
설명
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